❖ 半自动驾驶方式的特点： ➢ 随动系统的任务由驾驶员来完成 的; ➢ 驾驶员监视仪表并操纵驾驶杆来 修正由半自动装置形成失配信号。
❖ 人工驾驶方式的特点： ➢ 驾驶员亲自对周围的飞行环境观 察 ➢ 从领航员、调度员和指示仪表中 获得飞行信息， ➢ 要独立地决策并操纵驾驶杆来完 成控制动作。在飞行过程中，驾 驶员要全神关注地观察着各种飞 行指示仪表，然后经过大脑思维 做出决断，并通过手脚来适时准 确地操纵飞机。
❖ 第二次世界大战期间，美国和原苏联相继研制出功能较完善 的电气式自动驾驶仪；二次世界大战后起，德国研制成功飞 航式导弹和弹道式导弹， 更加促进了飞行自动控制装置 的研制和发展。
导弹按空中的飞行轨迹可分为两大类，即飞航式导弹和弹道导弹（也称 有翼导弹和无翼导弹）。飞航式导弹在大气层中飞行，弹体附有弹翼、 尾翼和舵面。而弹道导弹的飞行轨迹主要在大气层以外，无弹翼。
❖ 第二次世界大战后，将自动驾驶仪和其它机载装置 组合构成飞机的航迹自动控制，如：定高和自动下 滑导引系统。
❖ 成功突破音障以后，飞机的飞行包线（飞行速度和 高度的变化范围）逐渐扩大，越来越复杂的飞行任 务对飞机kaiyun开云性能要求也越来越高，仅靠气动布局和发 动机设计所获得的飞机性能已经很难满足复杂飞行 任务的要求。因此借助于自动控制技术来改善飞机 稳定性的飞行自动控制装置（如增稳系统）相继问 世， 自动驾驶仪的功能进一步的扩展， 飞行 自动控制系统（automatic flight control system- AFCS）。
❖ 1912年美国 爱莫尔• 斯派雷（Eimer Sperry）研制成功第 一台电动陀螺稳定装置 保持飞机稳定平飞。 能够稳 定飞机姿态运动的自动控制装置（自动驾驶仪autopilot） 得以迅速发展。
自动飞行 — 是用一套控制系统在无人直接参与的条件下自动 地控制飞行器（主要指飞机和导弹）的飞行。其控制系统称 为飞行自动控制系统。
第一节 飞行控制系统的发展回顾 第二节 飞行控制系统的基本任务 第三节 飞行控制系统的基本组成和功能
自动飞行的原理：当飞机偏离原态时，敏感元件感受偏离的 方向和大小并输出相应的信号，经放大计算处理，操纵机构 （称为舵机），使舵面相应偏转。由于整个系统是按负反馈 的原理连接的，其结果是使飞机趋于原态。当飞机回到原态 时，敏感元件输出信号为零，舵机以及与舵机机械相连的舵 面也回到原位，飞机重按原来姿态飞行。
❖ 20世纪60年代产生了随控布局飞行器 使配平的迎角减kaiyun开云 小， 从而减小阻力，提高升阻比，并可以减小平尾尺寸 和质量。
❖ 随着计算机技术的发展，计算机已经成为飞行控制系统的核 心装置。 飞行控制系统的功能和内涵也在不断地扩展，成 为飞行器设计中不可缺少的至关重要的技术。
➢ 单轴螺旋桨悬浮系统（1-3人，需要钱） ➢ 基于FlightGear和Simulink的飞控与飞管实验教
❖ 当时人们的空气动力学和飞行力学知识十分浅薄，自动控制 理论也处在萌芽时期 实现飞行器自动控制的设想未付 诸实现。
1903年12月17日莱特兄弟驾驶自行研制的固定翼飞机飞行者一号 实现了人类史上首次重于空气的航空器持续而且受控的动力飞行
缺点： ❖ 仅是基准高度发生小偏离情况而设计的； ❖ 不能实现弯曲航迹的自动控制。
❖ 俯仰阻尼器仅仅通过反馈俯仰角速度来改善飞机的阻尼特性， 而对姿态和航迹的控制任务还仍然由驾驶员来完成。
❖ 进行航迹控制仍然是间接的并且很麻烦，只能解除驾驶员短 时间内的工作负担。
➢ 改善固有运动特性 ➢ 改善操纵特性 ➢ 改善扰动特性 ➢ 改善大扰动的控制问题
